随着时间的推移，自行车的设计也在不断改进。法国工程师皮埃(āi )尔·米歇尔·埃尔尼（Pierre Michaux）于1861年发明了(le )踏板链条，使得自行车的驱动更加顺畅。而英国工程师詹姆斯·斯塔林（James Starley）则在1870年(nián )代设计了现代自行(háng )车的基本框架，包括链条传(chuán )动、后轮驱动和脚蹬。