随着时间的推移，自行车的设(shè )计也在不断改进。法(fǎ )国工程师皮埃尔·米歇尔·埃尔尼（Pierre Michaux）于1861年发明了踏板链条，使得自行车的驱动更加顺畅。而英国工程师詹姆斯·斯塔林（James Starley）则在1870年代设(shè )计了现代自行车的基本框架(jià )，包括链条传动、后轮驱动和(hé )脚蹬。